Vigilar y castigar, de 1975, empieza con una descripción muy gráfica de la ejecución pública del regicida Damiens en 1757. Contra esta, Foucault expone una prisión gris, 80 años después y busca entender cómo pudo ocurrir tal cambio en la forma de castigar a los convictos en un período tan corto. Estas dos formas de castigo tan contrastantes son dos ejemplos de lo que llama «tecnologías de castigo». La primera, la tecnología de castigo ‘monárquica’, consiste en la represión de la población mediante ejecuciones públicas y tortura. La segunda, el «castigo disciplinario», según dice, es la forma de castigo practicada hoy día; este castigo le da a los «profesionales» (psicólogos, facilitadores, guardias, etc.) poder sobre el prisionero: la duración de la estancia depende de la opinión de los profesionales.​ Este surge a partir de la reforma y reorganización del sistema de justicia y con ello el concepto de la penalidad, el autor desarrolla los principios fundamentales de la ley penal a partir de la redacción del primer y segundo código penal francés. El primer principio, es que el concepto de ley penal dejará de tener relación con la religión y la moral, y será esta quien explícitamente indique qué conductas son consideradas crimen o infracción y cuál será la pena aplicable al hecho. El segundo principio es que la ley represente lo que es útil para la sociedad, y no transcribir la ley natural o moral. El tercer principio, es que la ley defina claramente qué es considerado crimen, y este será todo aquello que damnifique, incomode, perturbe el orden o falte al pacto social. La ley penal tiene como fin la reparación del daño y en caso de no ser posible evitar que otro individuo cometa el mismo crimen.​

Foucault compara la sociedad moderna con el diseño de prisiones llamadas panópticos de Bentham (nunca construidas pero tomadas en cuenta): allí, un solo guardia puede vigilar a muchos prisioneros mientras el guardia no puede ser visto. El oscuro calabozo de la pre-modernidad ha sido reemplazado por la moderna prisión brillante, pero Foucault advierte que «la visibilidad es una trampa». A través de esta óptica de vigilancia, dice, la sociedad moderna ejercita sus sistemas de control de poder y conocimiento (términos que considera tan íntimamente ligados que con frecuencia habla del concepto «poder-conocimiento»). Foucault sugiere que en todos los planos de la sociedad moderna existe un tipo de ‘prisión continua’, desde las cárceles de máxima seguridad, trabajadores sociales, la policía, los maestros, hasta nuestro trabajo diario y vida cotidiana. Todo está conectado mediante la vigilancia (deliberada o no) de unos seres humanos por otros, en busca de una ‘normalización’ generalizada